特斯拉 CEO 埃隆·马斯克在近期财报电话会上坦言，Optimus 人形机器人的双手因工程难度远超预期而无法按计划量产。2025 年 3 月，马斯克曾承诺生产 5000 台 Optimus，但在七个月后的电话会上撤回这一目标，原因是手部设计无法突破。特斯拉被迫暂停部分生产线，工厂里积压了大量缺少双手的机器人半成品。马斯克承认问题出在手和前臂的组合模块上，并感叹：“你越研究人类的手，就越会觉得它多么不可思议。”
灵巧手的制造困境源于其高度复杂的供应链。任何一只灵巧手都由驱动系统、传动系统和感知系统三套子系统构成，在不到人手大小的空间内互相争夺位置，占去整只手 80% 以上的成本。动力起点是微型空心杯电机，全球高端市场 70% 至 80% 的份额被瑞士 Maxon、德国 Faulhaber、日本 Orbray 三家垄断，进口单价高达 50 至 80 美元，采购周期长达数月甚至一年。2026 年，Maxon 和 Faulhaber 的订单排期已超过 12 个月。减速器环节同样依赖进口，日本哈默纳科凭借全链条专利保护，在全球谐波减速器市场占据 超过八成 的份额。触觉传感器方面，国产化虽在封装和算法层面取得突破，但核心的 ADC 芯片、信号处理电路等仍依赖进口，柔性、分辨率、耐久性等方面与海外存在差距。
更棘手的是，灵巧手的精密装配至今仍主要依赖人工完成。Physical Intelligence 的研究者追踪多条产线后发现，灵巧手可能是制造业中罕见的“规模扩大反而无法摊薄成本”的品类。以特斯拉 Optimus 方案为例，每根手指内需塞入微型电机、减速齿轮、腱绳、传感器，最小传动部件直径仅 3.4 毫米。工人需在显微镜下用镊子夹起比芝麻粒还小的微型轴承，对准位置轻压卡入，角度偏差零点几毫米即导致整根手指传动系统报废。一个螺丝的拧紧力矩偏差 5%，在灵巧手传动系统中会导致整根手指灵活性下降 30%。每一只手的装配过程都是一次独立的手工定制，无法机械重复，产量增加并不会自动降低返工比例或提升装配速度。
技术路线尚未收敛进一步加剧了困境。特斯拉 Optimus 采用腱绳方案，仿生性强、重量轻，但腱绳反复弯折后易蠕变、伸长、磨损，在此前的分拣测试中实际使用寿命仅 6 周。宇树 Dex5 选择齿轮方案，结构刚性足但灵活性受限；因时机器人走连杆路线，结构稳固但精度衰减明显；临界点等公司押注直驱方案，控制精准但对电机功率密度和体积要求极高，成本高昂且抗冲击能力弱。不同方案导致灵巧手的接口、协议、测试方法完全不同，A 公司的手装不到 B 公司的机器人上，整个行业被分割成若干小市场，无法形成规模化供应链协同。
面对外购灵巧手面临的接口不匹配、协同效率低、供应链受制于人等问题，下游整机厂开始自研灵巧手。星动纪元是其中融资最多、声量最大的玩家之一，脱胎于清华大学交叉信息研究院，创始人陈建宇为清华助理教授。该公司 2025 年 7 月完成近 5 亿元 A 轮融资，11 月再获近 10 亿元 A+ 轮融资，2026 年 3 月又完成 10 亿元 战略融资，估值突破 百亿元，累计吸引三星、吉利、阿里巴巴、联想、北汽等 16 家投资方。星动纪元主打全栈自研，2025 年发布的全直驱五指灵巧手 XHAND1 单手 12 个主动自由度，2026 年迭代至 XHAND 1 PRO，自由度提升至 21 个。但产业链的客观规律不会因融资多而自动改变，星动纪元的出货量、商业化验证仍处于早期。
与特斯拉的困境形成对比的是，优必选在 2026 年度全球发布会上推出了全尺寸超仿生人形机器人“优世界”U1 系列，一口气亮相 50 余款机型，男款 183 厘米、女款 168 厘米，皮肤复刻毛孔与指纹纹理，能眨眼、微笑，甚至与舞伴跳华尔兹。官方随后宣布预售订单突破 1.3 万台，约等于 2025 年全球人形机器人出货量的七成，优必选股价盘中一度大涨超 18%。然而，当这些机器人真正登台行走时，机械感十分明显，面部表情僵硬，对话出现轻微卡顿。网友调侃“太假了像充气娃娃搭载了AI”。更关键的是，U1 系列 88 个自由度中仅 24 个为主动自由度，其余 64 个为被动自由度，真正决定陪伴体验的行走能力只有售价高达 99 万元或 88 万元的顶配版才具备，且官方明确标注不承担任何家务功能。
灵巧手产业的困境本质上是制造业基本规律的再现：从一个能跑的 Demo 到一只能量产的 Hand，中间隔着一整套关于材料、工艺、标准、供应链和成本控制的学问。这门学问没有捷径，也不能靠融资来解决，需要反复试错、持续迭代和漫长等待。正如马斯克所言，人类花了几百万年进化出这双手，如今试图用几年研发时间在机械手上复刻这一切，中间的落差不仅是技术问题，更是时间、工程和耐心的问题。