特斯拉 CEO 埃隆·馬斯克在近期財報電話會上坦言，Optimus 人形機器人的雙手因工程難度遠超預期而無法按計劃量產。2025 年 3 月，馬斯克曾承諾生產 5000 台 Optimus，但在七個月後的電話會上撤回這一目標，原因是手部設計無法突破。特斯拉被迫暫停部分生產線，工廠裡積壓了大量缺少雙手的機器人半成品。馬斯克承認問題出在手和前臂的組合模組上，並感嘆：“你越研究人類的手，就越會覺得它多麼不可思議。”
靈巧手的製造困境源於其高度複雜的供應鏈。任何一隻靈巧手都由驅動系統、傳動系統和感知系統三套子系統構成，在不到人手大小的空間內互相爭奪位置，佔去整隻手 80% 以上的成本。動力起點是微型空心杯電機，全球高階市場 70% 至 80% 的份額被瑞士 Maxon、德國 Faulhaber、日本 Orbray 三家壟斷，進口單價高達 50 至 80 美元，採購週期長達數月甚至一年。2026 年，Maxon 和 Faulhaber 的訂單排期已超過 12 個月。減速器環節同樣依賴進口，日本哈默納科憑藉全鏈條專利保護，在全球諧波減速器市場佔據 超過八成 的份額。觸覺感測器方面，國產化雖在封裝和演算法層面取得突破，但核心的 ADC 晶片、訊號處理電路等仍依賴進口，柔性、解析度、耐久性等方面與海外存在差距。
更棘手的是，靈巧手的精密裝配至今仍主要依賴人工完成。Physical Intelligence 的研究者追蹤多條產線後發現，靈巧手可能是製造業中罕見的“規模擴大反而無法攤薄成本”的品類。以特斯拉 Optimus 方案為例，每根手指內需塞入微型電機、減速齒輪、腱繩、感測器，最小傳動部件直徑僅 3.4 毫米。工人需在顯微鏡下用鑷子夾起比芝麻粒還小的微型軸承，對準位置輕壓卡入，角度偏差零點幾毫米即導致整根手指傳動系統報廢。一個螺絲的擰緊力矩偏差 5%，在靈巧手傳動系統中會導致整根手指靈活性下降 30%。每一隻手的裝配過程都是一次獨立的手工定製，無法機械重複，產量增加並不會自動降低返工比例或提升裝配速度。
技術路線尚未收斂進一步加劇了困境。特斯拉 Optimus 採用腱繩方案，仿生性強、重量輕，但腱繩反覆彎折後易蠕變、伸長、磨損，在此前的分揀測試中實際使用壽命僅 6 周。宇樹 Dex5 選擇齒輪方案，結構剛性足但靈活性受限；因時機器人走連桿路線，結構穩固但精度衰減明顯；臨界點等公司押注直驅方案，控制精準但對電機功率密度和體積要求極高，成本高昂且抗衝擊能力弱。不同方案導致靈巧手的介面、協議、測試方法完全不同，A 公司的手裝不到 B 公司的機器人上，整個行業被分割成若干小市場，無法形成規模化供應鏈協同。
面對外購靈巧手面臨的介面不匹配、協同效率低、供應鏈受制於人等問題，下游整機廠開始自研靈巧手。星動紀元是其中融資最多、聲量最大的玩家之一，脫胎於清華大學交叉資訊研究院，創始人陳建宇為清華助理教授。該公司 2025 年 7 月完成近 5 億元 A 輪融資，11 月再獲近 10 億元 A+ 輪融資，2026 年 3 月又完成 10 億元 戰略融資，估值突破 百億元，累計吸引三星、吉利、阿里巴巴、聯想、北汽等 16 家投資方。星動紀元主打全棧自研，2025 年釋出的全直驅五指靈巧手 XHAND1 單手 12 個主動自由度，2026 年迭代至 XHAND 1 PRO，自由度提升至 21 個。但產業鏈的客觀規律不會因融資多而自動改變，星動紀元的出貨量、商業化驗證仍處於早期。
與特斯拉的困境形成對比的是，優必選在 2026 年度全球釋出會上推出了全尺寸超仿生人形機器人“優世界”U1 系列，一口氣亮相 50 餘款機型，男款 183 釐米、女款 168 釐米，皮膚復刻毛孔與指紋紋理，能眨眼、微笑，甚至與舞伴跳華爾茲。官方隨後宣佈預售訂單突破 1.3 萬台，約等於 2025 年全球人形機器人出貨量的七成，優必選股價盤中一度大漲超 18%。然而，當這些機器人真正登台行走時，機械感十分明顯，面部表情僵硬，對話出現輕微卡頓。網友調侃“太假了像充氣娃娃搭載了AI”。更關鍵的是，U1 系列 88 個自由度中僅 24 個為主動自由度，其餘 64 個為被動自由度，真正決定陪伴體驗的行走能力只有售價高達 99 萬元或 88 萬元的頂配版才具備，且官方明確標註不承擔任何家務功能。
靈巧手產業的困境本質上是製造業基本規律的再現：從一個能跑的 Demo 到一隻能量產的 Hand，中間隔著一整套關於材料、工藝、標準、供應鏈和成本控制的學問。這門學問沒有捷徑，也不能靠融資來解決，需要反覆試錯、持續迭代和漫長等待。正如馬斯克所言，人類花了幾百萬年進化出這雙手，如今試圖用幾年研發時間在機械手上覆刻這一切，中間的落差不僅是技術問題，更是時間、工程和耐心的問題。